Il castello di Nidastore – “nido degli astori”, ossia dei falchi che venivano usati per la caccia nel Medioevo – è il castello più settentrionale di Arcevia, ai confini con la provincia di Pesaro. Nidastore sorse verso la metà del XII secolo e fu da sempre conteso tra il Vescovo di Fossombrone e Rocca Contrada. Nel 1408 il castello venne concesso al nipote del Vescovo Raniero di Taddeo dei Ranieri di Pesaro, che venne ucciso da fuoriusciti da Rocca Contrada. A questa vicenda è legata la tradizione secondo cui il Ranieri sarebbe stato ucciso dagli stessi abitanti di Nidastore in seguito alla pretesa dello stesso di esercitare lo jus primae noctis sulle loro spose. Nel 1462 il castello fu definitivamente riconosciuto a Rocca Contrada da Pio II.
L’abitato attuale risale alla seconda metà del ‘400, quando Rocca Contrada, dopo varie distruzioni, ha l’obbligo di riedificare il castello: da notare la cinta muraria ben conservata su cui poggiano direttamente le abitazioni e alcuni palazzi con portali cinquecenteschi e seicenteschi in ottimo stato di conservazione.

Castle Nidastore - "hawk's nest", ie the hawks that were used for hunting in the Middle Ages - is the most northerly castle of Arcevia, bordering the province of Pesaro. Nidastore arose in the mid-twelfth century and was always contested by the Bishop of Fossombrone and Rocca Contrada. In 1408 the castle was granted to the grandson of Bishop Thaddeus Ranieri Raniero of Pesaro, who was killed by escaping from Rocca Contrada. This story is linked to the tradition that Ranieri would be killed by the inhabitants of Nidastore following the same claim to exercise the jus de seigneur on their wives. In 1462 the castle was finally recognized by Pope Pius II in Rocca Contrada.
The current town dates from the second half of '400, when Rocca Contrada, after several destructions, has the obligation to rebuild the castle: note the well preserved city wall on which rest directly on the homes and some sixteenth and seventeenth century buildings with portals in excellent condition.